Кратко: можно, если это не было прямо запрещено.
Если устно или в переписке была озвучена просьба не выкладывать, то чисто по-человечески следует пойти навстречу. Если просят не выкладывать, но очень хочется — ищите компромисс (убрать упоминание фирмы клиента, выложить лишь часть и т.п.).
Если запрет прописан в договоре, то нельзя выкладывать.
Во всех остальных случаях никаких ограничений нет. По-умолчанию считается, что фрилансер может показать свою работу в портфолио.