Самый простой доступ к веб-камере - opencv. Можно получить фото разного формата, обработать его, но, по моим наблюдением включение вебки происходит немного долго (до 5 секунд). Потом сохраняешь фото в нужном формате, ну и по команде боту кидаешь.
Как получить фото только вам нужно будет ещё это фото сохранить, но это не сложно.