Набираем locate имя_файла. Если ругается что такой команды нет - ставим то что предлагает (думаю, в кали такой же подсказыватель, как в убунте) - и команда появится. При установке вроде даже должен сразу и базу создать, если нет - запустить updatedb из-под root.
locate ищет не на диске, а в индексе, который обновляется ежедневно из cron. Поэтому свежесозданных файлов он не найдёт. Но зато он ищет очень быстро.