Ни Firefox ни Chrome не поддерживают аутентификацию в SOCKS. Варианты:
- Использовать HTTP прокси с аутентификацией вместо SOCKS (рекомендуется)
- Установить локальный прокси (HTTP или SOCKS без аутентификации) который будет форвардить запросы в родительский SOCKS с аутентификацией
- Установить плагин типа foxyproxy.
Александр Маджугин, хром поддерживает прокси через системные настройки и через параметры командной строки. В последнем варианте есть некоторый шанс что даже и авторизация для socks сработает. --proxy-server="socks5://user:password@host:port"