Никак, нормальным образом, через PascalABC .NET. Там это не предусмотрено.
1. Нужно использовать современный Delphi, а не PascalABC
2. Либо использовать скины, либо свою полностью рамку, либо работать с DWM напрямую
UPD. В Delphi 11 есть штатный контрол TTitleBar, который позволяет не только менять цвет, но и размещать элементы в заголовке