Вам надо сделать весь цикл внутри формы, а не создавать отдельные формы в каждой строке:
echo "<form method=\"post\" action=\"\">";
echo "<table>";
for ($i = 0; $i < count($items); $i++) {
$id = $items[$i]['id'];
$text = $items[$i]['text'];
echo " <tr>
<td><label><input type=\"checkbox\" name=\"delete[]\" value=\"$id\"> Удалить</label></td>
<td>$text</td>
</tr>\n";
}
echo "</table>";
echo "<input type=\"submit\">";
echo "</form>";
Все отмеченные id, и только отмеченные, появятся в массиве $_POST['delete'].
С ними нужно уже делать то, что вам там надо - например, передать в SQL запрос DELETE.
Только помните, что в массиве могут прийти не только числа, хакер может передать туда строчки с sql-инъекцией.