Как решить проблему несинхронной тактовой частоты на гидромоторах?
Есть платформа, которая передвигается на гусеницах. В движение ее приводят два гидромотора. Как программно решить проблему синхронизации моторов, чтобы она ехала прямо, а не пропускала на одном из моторов и не кренилась в бок?
На данный момент управление происходит через ROS, плату Iscra и шилд управления моторами. Отправляется шим сигнал на моторы, приводящий в движение, но наблюдается рассинхронизация вращения.
Очевидно, что если речь идет о проскальзывании гусеницы или о каком-то другом физическом явлении, кроме программных средств, нужны какие-то сенсоры для обратной связи.
Программно это не решается, нужен датчик на каждую гусеницу, который бы показывал скорость движения гусеницы, а по показаниям датчиков уже корректировать скорость.
Если там гидропередача, то только датчики обратной связи на сами гусеницы, те же оптроны, датчики холла и тп.
Тк. очень много мест для рассинхрона, как электронных, так и физических.
Если одна гусеница наехала на препятствие - Вы никак не узнаете что она замедлилась, тк. сигнал ушел но нагрузка на двигатель была больше расчетной и он не смог провернуть гусеницу
Средний
