а в чем собственно проблема? Достаем все категории через get_terms() и записываем результат в переменную. После этого с помощью foreach выводим каждую категорию. Если же нужно достать дочерние категории, необходимо вписать значение ID родительской категории в аргумент 'child_of'.
Вот и вся история)
Намного лучше об этом рассказывается
здесь