Взять и сделать.
Обработчик на команду (если хочешь использовать help, придётся отключить встроенный help), который посылает принятую в параметрах команды строку в заранее заданный (по ID) канал.
Как писать обработчики команд, приведено в докуменации на discord.py. Чуть подробнее почитай, как получить строку из нескольких слов, чтобы не пришлось писать !help "у меня такой вопрос", а можно было писать !help у меня такой вопрос.
Как получить канал - ищи в документации Client.get_channel() и описание объекта канала - PrivateChannel для прямых сообщений и GuildChannel для канала на сервере, смотря куда хочешь писать.
В чем конкретно проблема?
