В примере сразу присутствует образец того, как надо. Как и указано в документации Unity:
В большинстве случаев вам не нужно изменять скорость напрямую, т.к. это может быть причиной нереалистичного поведения. Не устанавливайте скорость объекта каждый физический шаг, это приведет к нереалистичной имитации физики. Типичный пример, где вы можете изменить скорость это прыжок в шутере от первого лица, потому что вам нужно немедленно изменить скорость.
Как и сказал
pashara, может пригодиться глушить Walk, когда персонаж в прыжке, но не всегда. Например, в платформерах часто позволяется менять горизонтальную скорость в прыжке. Для этого тоже стоит использовать AddForce, чтобы можно было прыгать на бегу. Условно, пример, когда все таки может пригодиться сеттер velocity - проигрыш в Mario, когда скорость резко обнуляется, и персонаж подлетает на месте.