На вопрос из заголовка ответом будет "ТАУ для чайников"
На вопрос из комментария однозначного ответа не дам, ибо сам хотел бы его получить. Пока что вижу путь чтения всего, что понимается и дальнейших попыток синтеза всего, что интересно. Хотя есть много советских книг по проектированию тех или иных устройств, чаще всего военной направленности, где сначала даются линейные уравнения объекта а потом на их основе синтезируются регуляторы.