Raycast требует в аргументах Ray и дистаницию (Возможен ещё ряд аттрибутов, но они не очень касаются этой темы).
Ray же при создании требует указать точку старта и направления. (Также, можно в Raycast указать точку старта и направление вместо Ray).
В твоем случае, точка старта - позиция первого объекта, направление - вычитание позиции второго из позиции первого (secondObject.transform.position - firstObject.transform.position). Если дистанция до цели не важна, можно прописать на её месте Mathf.Infinity.