add_action( 'wp_footer', 'cart_refresh_update_qty', 100 );

function cart_refresh_update_qty() {
    if ( is_cart() ) {
        ?>
        <script type="text/javascript">
            jQuery('div.woocommerce').on('change', 'input.qty', function(){
                setTimeout(function() {
                    jQuery('[name="update_cart"]').trigger('click');
                }, 100 );
            });
        </script>
        <?php
    }
}