Есть 2 крутых инструмента, это Capistrano и Mina. Не буду тут описывать пошагово инструкцию, так как очень много статей по этому поводу уже было написано и на хабре и просто в просторах интернета. Я всегда пользовался капистрано, но читал про мину, вроде как она быстрее деплоит.
P.S. если останутся вопросы пиши лично - расскажу.
