В вашем, конкретном, случае, только настроить через DNS, потому как:
1. Вы не хотите ставить дополнительное оборудование.
2. Сервера в разных сетях.
Сделать короткий TTL для A записи, скажем 3-5 минут. На DNS сервере повесить скрипт в крон, или демон, который будет проверять доступность первого сервера и в случае недоступности, менять A запись в доменной зоне на IP второго сервера и перечитывать зону, при возвращении к к жизни первого сервера, соответственно менять обратно.
максимальные задержки = TTL*2