Если у вас веб-сервер отдает только статику (обычное дело для бесплатных/дешевых хостингов, да и сама статика очень эффективна и не нагружает сервер) то это нормальная практика собирать страницу на стороне клиента.
include это частный случай шаблонизатора. Сами шаблонизаторы очень простые, фактически можно без каких либо библиотек просто использовать $('#replace_element_id').innerHTML='html text string' а саму html брать тут же из документа, разместив его например в скрытых div или как рекомендуют <script type="text/html">....</script> (будьте осторожны со скриптами внутри и валидностью верстки)
Эта стратегия называется single page app когда абсолютно все необходимое размещено в одной странице, статике, которая загружается однократно и кешируется на клиентской стороне. Страницы веб приложения и их параметры разделяются с помощью anchor (index.html#page/arguments/etc), в этом случае будет корректна работать история браузера, разбираются они javascript простым анализом url. Никаких библиотек для этого не требуется, это стандартная фича в любом браузере.
Если же вам нужны нестатичные данные, они загружаются с вашего веб-сервера в виде json файлов (такие файлы легко разобрать в javascript с помощью JSON.parse(text) с помощью ajax (или
XMLHttpRequest если вы не хотите подключать библиотеки)