наверное самый легкий вебсервер и клиент к сокетам, идеален для IoT:
https://github.com/jeremyhahn/cwebsocket
вообще то их много, гуглить websocket client c (или arm или iot)
вы можете поднять сервер прямо на устройстве но это плохая практика, если вам нужен доступ из интернета, а не только локальной сети.