Вбей в поиск PowerLine и будет тебе счастье

Возможно дело в SIP ALG
Попробуйте отключить SIP Direct Media или полностью sip в Firewall/Service ports на обоих маршрутизаторах

Нет пинга со шлюзом, потому что он запрещён правилом №0 в файрволе (картинка 3). Но судя по тому, что в правиле №4 пакеты ходят(а оно, судя по представленной картинке не должно работать, т.к. исключается правилом 0), в №0 указаны ещё какие-то параметры, которые на картинке не отображены. Я так понимаю, что интерфейс guest-wifi добавлен в бридж Bridge guest? Тогда и в интерфейс-листе dicover надо добавлять этот бридж, а не интерфейс. Слишком много списков в интерфейс-листах, и не видно где они используются. Мало информации, этих картинок не достаточно.

Подтверждаю. SSTP: просто, выгодно, не блочится

Я так понимаю Есть 1-й регистратор(его ip) который доступен по порту, допустим, 11111. Второй(его ip) по 22222. Из вне вы к ним обращаетесь (прописан, допустим, в мобильном клиенте) как ip.company.ru:11111 и соответственно ip.company.ru:22222. Стоит вопрос как в статический ДНС на микротике прописать 2 разных локальных ip для регистраторов в соответствии с портами для записи ip.company.ru.
Самый простой способ не "ломая" миктротик. У доменного регистратора(где зарегистрирован ваш company.ru) в ДНС добавить записи, допустим, nvr1.company.ru и nvr2.company.ru с таким же ip как и ваш ip.company.ru(или cname записи). Тогда в клиенте видеонаблюдения прописываете соответственно nvr1.company.ru:11111 и nvr2.company.ru:22222. А на микротике добавляете в статические ДНС две записи для nvr1.company.ru его локальный ip, для nvr2.company.ru его локальный ip.
Можно и по одной внешней записи ДНС как у Вас. Тогда видеорегистраторы забрасываете в другую подсеть. В статической ДНС микротика для ip.company.ru указываете ip микротика в этой подсети(где видеорегистраторы) и в NAT указываете dstnat порт форвардинг аналогично тому, что и из интернета.