Вы имеете в виду тензор инерции? Это не кватернион.
Штука заковыристая (пока разбираешься), но по сути совершенно аналогична линейной механике: как вы получаете вектор ускорения делением вектора силы на инерцию, так же точно вы получаете вектор углового ускорения делением вектора момента силы на тензор инерции. И никаких левых дёрганий не получится - сама мать природа позаботится (при правильном оформлении тензора инерции, разумеется).
