nirvimel

1. ARM Architecture Reference Manual
   
2. ARM Developer Suite. Developer Guide
   
3. ARM System Developer’s Guide Designing and Optimiz...
   

Не то чтобы этого было достаточно для разработки чего-то серьезного, но, возможно, даст задуматься о переходе на язык высокого уровня.

На самом деле тут нет никакого выбора. Для работы JVM требуются полноценная операционная система (не RTOS), десятки/сотни мегабайт оперативки и CPU соответствующей архитектуры (выбор совсем не большой). На борту МК могут отказаться десятки сотни килобайт RAM, ни с чем не совместимая архитектура и полное отсутствие ОС или очень легкая RTOS.
Существует только один язык высокого уровня, пригодный для разработки под МК почти любых архитектур - это C (теоретически еще и C++, но его библиотеки обычно слишком тяжелые и требуют поддержки со стороны ОС (которой просто нет), плюс его любовь к использованию кучи и динамической памяти делает непредсказуемым расход памяти в рантайме, что неприемлемо при крайне ограниченных ее объемах).

ЛегчеВоздуха vs ТяжелееВоздуха - Это спор разрешился еще в начале XX века полной победой последних.
Если коротко:
Чтобы держать аппарат над землей нужен ОЧЕНЬ большой объем газа.
Большой объем == большое сопротивление воздуха.
Большое сопротивление == большая часть мощности двигателей тратится на преодоление этого сопротивления.
Чтобы удерживать в воздухе аппарат тяжелее воздуха (в итоге он будет более легкий) требуется меньшая мощность двигателей и меньшее потребление энергии.

В отсутствии прямой видимости большинство 2.4ГГц технологий пролетают. Даже какой-нибудь zeebee если на низких скоростях сможет пробить одну-две (не бетонных) стены, то надежным такое решение назвать будет сложно, особенно с учетом сильной зашумленности на 2.4ГГц в целом.

Вам лучше смотреть в сторону субгигагерцевого диапазона. Например, Texas Instruments знаменит своими сверхчувствительными, дальнобойными субгигагерцевыми трансиверами (еще вики).
TI СС1120 - вообще, одни из самых мощных, чувствительных и дальнобойных трансиверов в категории несколько долларов за штуку.
Тут и тут о них подробно по-русски, конечно не без доли рекламы, зато очень познавательно.