Ну.
1) У вас выбрано ID термина выводить, что как бы немного намекает на то, что будет выводится айди. Не правда ли?
2) Если уж идти по пути айди, то нам надо по айди найти таксономию, и у нее найти название.
Другое 2) Но если мы все таки поставим галочку "объект", то тогда мы получим array, с которого можно получать все значения. И тогда в случае с вашим форычем надо применить такой маневр (нужное выделил жирным, полный код оставил для полного понимания) :
<?php
$terms = get_field('taxonomy_field_name');
if( $terms ): ?>
<ul>
<?php foreach( $terms as $term ): ?>
<h2><?php echo $term->name; ?></h2> <!-- вот этот блок -->
<p><?php echo $term->description; ?></p>
<a href="<?php echo get_term_link( $term ); ?>">View all '<?php echo $term->name; ?>' posts</a>
<?php endforeach; ?>
</ul>
<?php endif; ?>
