Для начала в свойствах проекта выставить необходимый Platform Toolset:
Правой кнопкой по имени проекта в окошке Solution Explorer -> Properties -> General -> Platform Toolset - в раскрывающемся списке выбрать что-то вроде "Visual Studio 2010 - Windows XP (v110_xp)".
Далее проект следует пересобрать. Т.е. сначала в меню Build -> Clean solution , а потом в меню Build -> Build solution .
После этого приложение собранно для ОС WinXP. Но могут потребоваться дополнительные либы, такие как использованные Frameworks, дистрибы которых можно скачать на сайте www.microsoft.com/ru-ru/download/details.aspx?id=39257 и так же дополнительный дистрибутив www.microsoft.com/ru-ru/download/details.aspx?id=5555 , которые в свою очередь нужно будет установить на машине с WinXP и потом приложение успешно запуститься