kubikus

Нарисуйте чёрную линию на белом фоне поперёк корпуса робота. Пусть противники призадумаются.

ПЛК с таким числом входов/выходов будет по зверской цене, как десяток ардуин. Ну и программировать на специфических языках придется.
Зато к ардуине придется уровни согласовывать на 24 В, так что может проще к родному контроллеру сделать то же самое?

«На глаз» — промазал, предполагая, что сигнализация положений проще.
Да, вполне нормально для ПЛК.
Дополнительно потребуется несколько, в зависимости от числа каналов (обычно от 8 до 32) модулей DI и DO.