Фотодиод был отключен от видимого спектра фильтром из засвеченной проявленной пленки. ИК фотодиод в указке излучал с частотой 100 герц, "мишень" на arduino uno принимала значения АЦП и чуть чуть их фильтровала. Дальше передавала по com порту строчку id a b c d.
|------|
|A B|
|D C|
|------|
||
qreal sum = (a + b + c + d)*1.0;
x = ((c*1.0 + b*1.0) - (a*1.0 + d*1.0)) / sum;
y = ((c*1.0 + d*1.0) - (a*1.0 + b*1.0)) / sum;
Получившиеся координаты фильтровал по sma c шириной 25.
Точность - около 1 мм на 5 метрах. Лаг из-за SMA - около 50 мс.