использование CPU начинает отображаться только со второго прохода (такая же ситуация, кстати, при парсинге обычного top
Это не проблема, это так работают счетчики - любая программа типа top или systemd-cgtop сперва считывает показания счетчиков, а через две секунды считывает их заново, получая среднестатистическую нагрузку на CPU, и по этому уже выводит инфу.
Найти нагрузку другим способом Линукс не предусматривает. Так же как и вытащить более детальное распределение слайсов времени по процессам.
systemd-cgtop -b -n 2
У меня попадает вроде оба экрана.
Вы можете попробовать разве что самостоятельно считывать сразу счетчики
читайте /proc/stat, /proc/sched_debug (возможно даже только его вам хватит), /proc_schedstat, вычислите какие цифры вам нужны и считывайте с той частотой, какая вам нужна.