Я не совсем понял это
сервер ( у которого сервый ip) получает полный доступ к машине
Но вы правильно заметили "портфорвардинг". Простое описание, как это можно реализовать:
1. Необходимо ssh серверу(на машине с серым ip) поменять порт который он слушает на другой(который не используется на машине с белым ip, например - 1020)
2. На машине с белым ip(это может быть роутер) настраиваем портфорвардинг всех запросов порта 1020 на серый ip на порт 1020
3. Подключаемся по ssh к белому ip указывая порт 1020 -> попадаем на машину с серым ip