Corosync и Heartbeat это из пушки по воробьям. Благодаря своему функционалу они слишком избыточны для этого и глючны. Мы использовали в продакшене и то и то, оба выдавали финты ушами, благодаря чему проекты заваливались на ровном месте. На данный момент для «плавающего» IP мы используем vrrpd — посмотрите в его сторону, выполняет свою функцию на ура.

Имею два сервера в одной подсети. Нужно, чтобы при падении/отключении одного из них, второй забирал у него виртуальный IP и поднимал его на своем интерфейсе.

Если сервера в одной подсети и нормально видят друг друга, и, самое главное, требуется только переносить кластерный (виртуальный) IP — советую поставить vrrpd. Настройка простейшая и как раз для ваших нужд.