Отвечу сам на свой вопрос.
Проблему с неверным заполнением SDP-заголовков мобильными SIP-клиентами можно решить двумя способами, а именно включив взаимодействие как-бы через NAT, даже если NAT по факту не существует:
1. Если клиент поддерживает опцию RPORT (RPORT for media), включите ее на клиенте - всё должно заработать.
2. Если клиент не поддерживает RPORT, тогда на Asterisk включаем следующие опции:
2.1. Если работаем через SIP, то в sip.conf в настройки клиента добавляем опцию
nat = comedia
2.2. Если работаем через PJSIP, то в pjsip.conf в раздел endpoint добавляем опцию
rtp_symmetric = yes
Таким образом Asterisk игнорирует указания SDP и шлет RTP поток туда, откуда пришел пакет.
За более детальной информацией можно обратиться к документу
Migrating from chan_sip to res_pjsip (NAT), в котором можно найти настройки NAT как для SIP, так и для PJSIP