Если на c++, то всё, что видел очень корявое.
Попробуйте посмотреть sim либо pdq.
А если смотреть чуть шире, то очень рекомендую simPy, при всей моей любви к c++, это наиболее простая в освоении и довольно мощная библиотека.
Если не собираетесь автоматизировать полностью, то можно взять баксов за 15 на алибабе макетку с STM32F4xx, за ~100 баксов — блок управления шаговиками (на 5 движков), сами шаговики стоят от ~10 баксов (крупная партия) + еще понадобится блок питания от двенадцативольтного аккумулятора (10..30 баксов), подзарядка (баксов 10) и сам аккумулятор (баксов 20).
Макетку соединяете с планшетом по USB. На GPIO вешаете управление шаговиками. Остается еще уйма контактов для дальнейшего обвешивания датчиками вплоть до полной автоматизации.
