Milestone — в проектном управлении вроде принято переводить как веха или этап.

Сами сейчас переезжаем на Redmine с BugZilla и тоже озаботились вашим вопросом по тем же причинам.
Пока что нашел вот это, но ещё не разбирался. Но похоже это то, что нам нужно.

Мы используем CppUnit, порт JUnit.
Имеет все необходимые возможности для написания тестов.