Gagak,
1. Документация тебя выведет на два метода.
а)
bot.delete_message() подходит, если тебе известно только id сообщения.
б)
Message.delete() это обёртка над предыдущим. Удобно, если у тебя есть объект сообщения (экземпляр класса Message), который нужно удалить.
Первый метод вообще гуглится первой строкой по "aiogram delete message".
2. Тебе нужно хранить список пользователей, которые обращались к твоему боту, например, в таблице БД.
Хранить можно в виде пар id пользователя - id сообщения с правилами. При каждом обращении к боту проверяем наличие пользователя в списке.
Если пользователя нет в списке, он обращается в первый раз - отправляем сообщение с правилами, заносим в таблицу id пользователя и id сообщения.
Если пользователь есть в списке и у него есть id сообщения - проверяем, согласился ли он. Если согласился, удаляем сообщение по id (если получится - сообщение старше 48 часов уже не удалить), затем очищаем id сообщения (например ставим NULL), но оставляем пользователя в списке.
Если пользователь есть в списке и у него id сообщения пустое (NULL), то он уже согласился с правилами, можно работать.