VT100

Можно предусмотреть в цепи питания каждого из устройств перемычку для подключения амперметра и править ПО наблюдая ток потребления, как в фильме "Аполлон-13". Надо только помнить, что не всякий прибор сможет показать, например, GSM-burst.
Но, поскольку для адекватной правки всё равно надо будет изучать документацию, то можно с неё и начать... Токи потребления в режимах ожидания - дадут верхнюю границу тока покоя системы. В рабочих режимах - типичное потребление тока. Далее - проинтегрировать эти токи за длительный период. Например, за час состояние ожидания составит 50 минут, работа без передачи данных - 9 минут и передача данных 1 минута. Средний ток = (I1*50+I2*9+I3)/60. И не забывать пересчитывать токи DC/DC конвертеров через мощность на выходе и входе (сообразно измению напряжений) и типовому КПД.

Если имеется в виду загрузка процессора Ардуины, то почти никак.
1. Накатить на несчастную мегу RTOS, отправлять в одной из задач эти данные и мириться с дальнейшим ухудшением быстродействия.
2. Если основная программа имеет big loop - отправлять некие данные при каждом проходе основного цикла. Если есть возможность привязки к одному из постоянно действующих таймеров - отправлять его "тики". Если нет - отправлять "still alive" и по факту приёма рассчитывать нагрузку на приёмной стороне.

modbus(485 по 2 проводам)

Желательно - по трём проводам, включая "землю" (GND).

Схема на XY-017 есть? На вид - там лишняя ИМС U2, которая навевает мысли, что это преобразователь USB-RS485, который тут не пригоден.

Какая ардуина используется? По схеме Nano вижу, что линии UART mega328 никак не отделены от FT232, что может вызывать конфликт при подключении XY-017 в параллель.

Если речь идёт о таких токах, то лучше рассмотреть возможность применения импульсного стабилизатора. За счёт его большего КПД - будет меньше проблем с охлаждением.