U235U235

Из центра R14 чертите окружность радиусом 19мм, из центра R20 - окружность радиусом 15мм. Т.к. эвкидистанта окружности есть окружность. Точки пересечения этих окружностей - центры скругления. Строите из этих центров окружности скругления - R5

Решаете систему:
x^2+y^2=(r1)^2
(x-a)^2+y^2=(r2)^2
Она сведется к квадратному уравнению. Решаете его и берете корень с отрицательным y. Все.

см. Преобразование квадратичных кривых Безье в кубические на вики.
Т.е. вместо квадратичных можно использовать кубические кривые (которые будут равны квадратичным), но усы по-любому не должны быть в одной точке.