Отдавать нужно не iso-образ а его содержимое. Обычно поднимается http-сервер, файлы из iso-образа копируются в рабочий каталог http-сервера(/var/www/html) и в pxelinux.cfg/centos должны быть строчки:
LABEL Centos
MENU LABEL Centos
KERNEL /images/Centos/vmlinuz
APPEND initrd=/images/Centos/initrd.img inst.ks=http://192.168.1.1/Centos/ inst.repo=http://192.168.1.1/Centos/ devfs=nomount
Где /images/Centos/ - каталог в /var/lib/tftpboot/, а
192.168.1.1/Centos - каталог с содержимым iso образа Centos'a, доступный через web