Дмитрий Петров

Я думаю тут много будет народу, для кого первым (нет, самым-самым первым) шагом в IT была книга А я был в компьютерном городе

Ну а первым шагом именно к программированию была книга

А.Ларченко, Н.Родионов — ZX Spectrum для пользователей и программистов. Считаю что это лучшая книга по IT тематике которую я когда-либо читал. По ней изучал Assembler.

C++ Чайников. Какое-то одно из первых изданий, начал читать его где то в классе 7.
Помню были большие проблемы c IDE, в книге в примерах использовался Borland C++ Builder, но у меня как то с ним не сложилось, потом пробовал Intel C++ Studio, и в итоге остановился на Visual Studio 6.

Забыл добавить:
Переписывал программку с музыкой из неё типа:
sound();
delay();
nosound;
не понимая толком всякие циклы и т.п. :-) Тоже до сих пор стоит на полке

Энциклопедия профессора Фортрана
ru.wikipedia.org/wiki/%DD%ED%F6%E8%EA%EB%EE%EF%E5%E4%E8%FF_%EF%F0%EE%F4%E5%F1%F1%EE%F0%E0_%D4%EE%F0%F2%F0%E0%ED%E0
Кажется году в 91-92.

Фаронов. Turbo Pascal 7.0 :-)

А, кстати, если известны и относительные координаты маяков, и направление север-юг, то все вообще просто. Для каждой пары «маяк из базы — видимый маяк» вычисляется наше положение для случая, если они соответствуют друг другу, после чего в полученном облаке из 100 точек определяется самый плотный 5-точечный кластер (за последнее время задача обсуждалась здесь по меньшей мере трижды).

Ваша задача любопытна, кроме всего прочего, своей нетрадиционностью: известно точное расстояние до «кубиков», их точное положение, но между собой они неразличимы. Обычно в задачах позиционирования всё наоборот: известен ID станции (GSM cell ID, Wi-Fi MAC), но расстояние до неё можно только грубо прикинуть (по силе сигнала или времени его распространения), а где она находится — вообще непонятно.

Итак, входные данные: карта расположения кубиков, и набор из пяти расстояний x₁...x₅ до каких-то из этих кубиков (пусть с некоторой точностью ±Δ).

1. Берём карту, накладываем на неё прозрачный слой (в терминах графических редакторов).
2. Берём первое расстояние из набора, x₁ и вокруг каждого кубика на карте рисуем сплошное кольцо с внутренним радиусом x₁-Δ и внешним x₁+Δ.
   Кольца представляют множество всех возможных положений пользователя на основе одного измеренного расстояния.
3. Накладываем ещё один слой, рисуем кольца для x₂±Δ.
4. Производим объединение этого слоя с предыдущим, используя операцию AND, — то есть находим пересечение множеств. Результат будет множеством возможных положений пользователя с учётом двух измеренных растояний.
5. Повторяем шаги 3-4 для x₃...x₅.
6. Получившееся изображение показывает возможные положения пользователя с учётом пяти измеренных расстояний. Вполне вероятно, что таких положений будет несколько — значит, задача не имела однозначного решения. Не исключено также, что результат будет пустым множеством, — в таком случае стоит увеличить значение Δ.

Разумеется, расчёт пересечения колец — занятие не особо быстрое. Поэтому каждое кольцо можно заменить парой квадратов (вписанным и описанным) — и вся задача сведётся к поиску пересечений прямоугольников. А это даже микроконтроллер посчитает за десяток тактов :)

Я сейчас занимаюсь именно этой задачей. В данных условиях (небольшая база опорных точек и довольно точно известное положение нескольких из них в системе координат наблюдателя) ее можно решать так.

1 (предобработка). Для каждой точки из базы определяем расстояния до остальных 19 точек, полученный вектор сортируем. Получаем 20 векторов LB[20][19].
2. Для видимых точек делаем то же самое — получаем 5 векторов отсортированных расстояний LS[5][4].
3. Для каждой пары «вектор из LB / вектор из LS» определяем меру того, насколько второй вектор является подмножеством первого — для каждого элемента второго вектора ищем ближайший элемент первого и находим максимум или сумму отклонений.
4. Для каждого вектора из LS берем ближайший (в смысле заданной в (3) меры) вектор из LB. Получили первую кандидатуру на соответствие точек. Проверяем, соответствуют ли друг другу расстояния, и если да — пытаемся найти преобразование системы координат. Если видимые точки с хорошей точностью совпали с базой, то нам повезло.
Если не повезло, то дальше есть два пути.
5a. Начинаем просматривать не наилучшие соответствия, а следующие за ними (какой-нибудь динамикой). В конце концов повезет — у нас всего 5 индексов для перебора.
5b. Выбираем вектор из LS, соответствие которого с вектором из LB было наиболее надежным в том смысле, что второе по качеству соответствие (того же вектора из LS но с другим вектором из LB) гораздо хуже. Говорим, что самое надежное соответствие — правильное, т.е. один кубик мы узнали. Корректируем меру соответствий, добавляя новый критерий — расстояния до найденного кубика должны совпадать. После чего снова выбираем наиболее надежное соответствие, и т.д. Скорее всего, повезет.
Если не повезло, придется повышать сложность — например, сравнивать не расстояния между парами точек, а форму треугольников. Но я надеюсь, что до этого не дойдет.

Это обычная задачка при совмещении перспективы камеры и 3д сцены. Camera matching.
Да, нужно 5 известных точек (кубиков) для вычисления коорд. наблюдателя, но, желательно, чтобы они не лежали в одной плоскости. В блендере или скриптах для него должна быть реализация, я бы туда копал.

Если кубиков достаточно много и расположены они достаточно хаотично, то на основании только знания координат кубиков и векторов расстояний от наблюдателя до каждого кубика вполне можно определить координаты наблюдателя.
Примерную задачу я решал для определения поворота и сдвига изображения звездного неба.
Вот только сложность здесь достаточно высокая: нужно будет перейти в систему координат одного из кубиков, построить на основе векторов наблюдателя вектора положений всех остальных кубиков относительно данного, а затем уже путем перебора известных из положений кубиков относительных векторов произвести идентификацию.
В итоге мы сможем точно получить координаты наблюдателя.
Кстати, чем-то эта задача похожа на триангуляцию по GPS (вот только «кубики» в этом случае отождествлены заранее, но вместо векторов мы имеем лишь длины).

Россия, не лежит. Все работает.