private void OnCollisionEnter(Collision collision)
{
      if (collision.gameObject.CompareTag("FirstPart"))
      {
            Destroy(gameObject);
      }
}

Для 2D:
private void OnCollisionEnter2D(Collision2D col)
        {
            if (col.gameObject.CompareTag("FirstPart"))
            {
                Destroy(gameObject);
            }
        }

+- вот так, но лучше, по возможности, искать решения без использования тегов, теги в основном bad practice

private bool IsCrashed()
{
    Vector3 offset = new Vector3(0, 0.1f);
    return Physics2D.BoxCast(playerCollider.bounds.center + offset, playerCollider.bounds.size, 0f, Vector2.down, .1f, groundMask);
}

+ offset или -offset в зависимости от нужного вектора смещения

Зависит конечно от целей, но
А почему бы не сделать перфаб, на который уже будут добавлены через инспектор компоненты?
Выносишь на сцену спрайт, добавляешь на него компоненты Rigidbody2D и BoxCollider, перетаскиваешь из окна Hierarchy в папку проекта, удаляешь со сцены. Дальше инстанцируешь этот префаб в нужный момент и он сразу будет падать и сталкиваться без лишних добавлений компонентов. Хоть и не большой, но потенциальный перформанс, и всё же лучше сразу учиться писать хоть немного оптимальней.