MgmZog

Zabbix например. У его агента есть режим активной работы, когда он коннектится и сливает статистику.

По-нормальному вам нужно затащить ваши устройства в одну сеть. Все остальное-извращение, особенно в домашней сети.
Подключите второй роутер кабелем, если не хотите терять скорость.
Еще можно попробовать подключить второй роутер к первому в режиме прозрачного клиента wiki.openwrt.org/doc/recipes/atheroswds например.

Можно пробовать собирать самому, т.к. 4Мб флешки это мало. В стандартной сборке в лучшем случае влезет стандартный функционал без веб интерфейса.
Ну и 16 Мб памяти тоже весьма мало, если запускать веб интерфейс, будет тормозить.
А по поводу установки его написано в статье в вики: wiki.openwrt.org/toh/asus/rt-g32
Прошивается через tftp. Пробуйте в общем, но кардинально производительность это имхо не улучшит.

Ну собственно в вики openwrt написано в табличке разные версии hw: 4, в том числе и ваш указан. Поддерживается начиная с Attitude Adjustment 12.09. Так что качаете образ для v4 и прошиваете.

Судя по тому, что он поддерживается частично, вам как минимум нужно будет собирать свой образ, плюс нужен будет кабель USB-TTL типа такого https://clck.ru/9QeLC для подключения терминала к плате.
Судя по этому, его поддержку добавили в r38383 больше года назад, но образы не собирают. И wifi судя по всему тоже не заработает.
https://dev.openwrt.org/ticket/14316
https://forum.openwrt.org/viewtopic.php?id=37414

По идее, если бы камеры были ip, то у них зачастую есть микрофон и динамик или выход на динамик, и никаких велосипедов :)
Например эта камера практически влазит в бюджет www.hikvision.ru/products/ip/hiwatch/DS-N241