Если ожидается большой проект с высокой посещаемостью и долгой поддержкой то у aiogram нет альтернативы. У них беда с документацией, но есть чат в TG где всегда подскажут. Там можно пообщаться и с разработчиком данной библиотеки.
Если это что-то простое на десяток хэндлеров и лень долго разбираться то у python-telegram-bot очень подробные wiki, документация, снипеты. Можно без опыта очень быстро разобраться... в асинхронность тоже умеет простым декоратором @run_async, можно даже запустить serverless на какой нить azure/google/aws/yandex functions с бесплатным лимитом в 1000000(azure) обращений за месяц
Если ограничения bot api слишком тесные и вы хотите делать то что может только клиент (например выгружать файлы больше 40Мб), то посмотрите в сторону telethon (тоже async) плюс он общается с серверам телеграма не через request-respons, а по протоколу MTProto. В частности можете посмотреть на Garnet — bot-friendly telethon