Вставка через элемент img - если у вас изображение контентное (содержат важное для пользователя), например логотип.
Вставка через в качестве background-image: url() - если у вас изображение декоративное (обычные иконки, как у ваших примерах) и никак не изменяется при взаимодействии с пользователем (об этом ниже). Например, для простых иконок к заголовкам разделов можно использовать псевдоэлементы ::after и ::before + background-image c урлом на свгшку. Не засоряет таким образом разметку.
Вставка через элемент svg прямо в код - если у вас изображение декоративное и нужно будет при каких-то условиях, например, изменить заливку свгшки или цвет обводки с помощью CSS. Например, красная иконка в кнопке при наведении на кнопку становиться белой. Проблема в том, что, чтобы изменить ее цвет через CSS способом с псевдоэлементом мы можем только заменив на другую такую же картинку, но с белым цветом. А можно при наведении сделать так:
button:hover svg {
fill: white;
}
И все - обратиться к этой иконке и залить ее белым цветом. Поэтому, чтобы управлять возможностями свгшек через стили эта SVG должна быть именно в разметке.
Вариантов использования много и тут следует смотреть по конкретной ситуации.
Есть еще возможность не добавлять весь свг код в разметку, а использовать свг спрайты, что очень рекомендую. Ими тоже отлично управлять через CSS, упрощает разметку, особенно, если какая-то иконка используется многократно. Вот пара ссылок: Раз Два
