А зачем у Вас DNS смотри в мир? Оо... или там надеюсь ограничения по IP стоят?)
Поднимаем ВПН на микротике,за которым находятся устройства.
Указываем в настройках ВПН использовать DNS сервер в котором есть записи об этих устройствах.
Всё.
Если что это не инструкция, а принцип как бы я сделал сам.
Либо можно указать одним из DNS серверов Ваш DNS(который знает что за домены на устройствах) Тогда при обращении на поддомен по идее должно всё отрабатывать. но это не отменяет NAT и проброс портов до устройств. Т.к. там белый IP, а устройств много. И видимо они все юзают 1 порт
наверно можно еще сделать с помощью Nginx proxy, но тут я не силён сходу рассказать