Текущую высоту body не проблема взять, это scrollHeight. Так что можно, например, в onload iframe выставлять высоту body содержащегося в нем документа:
this.height = this.contentWindow.document.body.scrollHeight + 'px';
Но ориджин src ай-фрейма должен совпадать с location.origin нашего документа, то есть запрос не должен быть кроссдоменным, и вот это уже проблема.