От простого к сложному.
Чтобы подключить компьютер к домену нужно ввести имя этого домена.
Имя домена хранится на контроллере домена в соответствующей служебной автоматически создаваемой записи при создании домена.
Чтобы компьютер смог найти данный домен он обращается к своему DNS серверу, которым вы должны указать в настройках DHCP сервера (на роутере он у вас или на сервере не важно) адрес DNS сервера.
DNS обязан находиться на контроллере домена, иначе служба контроллера домена у вас не установится, вы её 100% уже настроили.
В настройках сети контроллера домена вы прописываете статические DNS адреса вашего провайдера (а так же IP адрес самого сервера, все серверы должны иметь статические адреса). Гуглите их или звоните в техпод и просите сообщить.
Ваш компьютер НЕ должен иметь статический адрес, если он не сервер, если он имеет статический адрес, то и в качестве DNS вы прописываете по аналогии с другими серверами адрес вашего(ваших) контроллера(ов) домена и больше никакие.
Если ваши компы без статики, они получат адреса DNS от DHCP сервера, вы должны там настроить эту опцию номер 005 и 006, если он у вас на винде.
Если DHCP у вас на роутере, вы заходите в его настройки и там ищете для внутренних адресов настройку DNS серверов и прописываете туда адрес контроллера домена.
Если остаются вопросы, смело пишите в комментарии к этому ответу.
