numpy намекает, что выражение rgb != bg_color вернёт не логическое значение, а массив логических значений - результатов сравнения каждого элемента. Иными словами,
print(numpy.array([1, 2, 3]) != numpy.array([1, 2, 4])) выведет [False, False, True]
Как следствие, непонятно, считать ли такой массив истинным или ложным если в нём несколько значений и они разные.
Предпреждение подсказывает и как это поправить.
Если тебе нужно любое несовпадение, то пишешь (rgb != bg_color).any().
Если нужно, чтобы все три канала цвета были разными, то (rgb != bg_color).all().
Но если честно, cleared_img_data - какой-то странный массив.