Какие есть системы распознания маркеров qt+opencv?

Question

[Brutalis]

Распознание маркеров. таких как стрелочки например(возврат какой нибудь функции при обнаружении).

3.1 Разработка архитектуры системы визуальной навигации вездеходного робота-разведчика
3.2. Разработка механизмов доступа к видеокамере и предобработки видеоинформации
3.4. Разработка и реализация подсистемы навигации вездеходного робота-разведчика по маякам(маркерам

По поводу железа. Вся обработка ведется на пк. На роботе установлена ip камера(пока это D-Link DCS-932L ).
Реализуем на QT(mingw) с opencv. под винду.
Жестких ограничений по маркерам нет. Единственное - не должно быть привязки по цвету, тк камера в основном показывает в чб.

Проект
video.cpp который отвечает за обработку видео.
Среда разработки qt(mingw)+opencv под вин7

Заранее спасибо.