Чего это вдруг метод устарел? как раз через Walker и делают. Другой вопрос, что может волкер поменялся чуть, берем самый свежий и его редактируем
вот тут пример я приводил
Как изменить структуру дочернего пункта меню в Wordpress?
отличия от стандарта: к Li, у которого есть подменю добавляю свой класс has-dropdown, у выпадающего меню добавляю класс submenu, ссылку, рядом с которой есть выпадающее подменю заворачиваю в спан.
С другой стороны последнее время при верстке меню под вордпресс просто использую вордпрессовские классы