Тут этот вопрос регулярно задают.
Telegram - никак, вообще. Пусть нужные пользователи подпишутся на бота, а дальше им по user id можно слать.
Viber - платно и довольно дорого через Viber Business Messages, цена одного сообщения не меньше чем смс, плюс минимальный ежемесячный платёж довольно большой. Доступ только бизнесам. Точно так же проще сделать бота и слать по id.
WhatsApp - тут никаких бесплатных ботов легально не предусмотрено вообще, зато можно по номеру телефона тоже довольно дорого через множество посредников. Опять же, только бизнесам. В основном это продают тоже с обязательным минимальным платежом, но тут хотя бы у некоторых (у того же twilio) есть тарифы без абонентки, с оплатой за каждое сообщение. Ещё можно рисковать нелегальными методами через эмуляцию WhatsApp Web.