На вопрос нельзя дать точного ответа. Решать вам опираясь на знания, опыт и требования вашего проекта
Так например недавно я столкнулся что большинство мануалов Vue.js на TypeScript написаны для 3 версии
С Nuxt все наоборот, пока только 2 версия. Но подучить стоит обе, ибо различий там не особо много, а в основе приложения будет лежать не версия фреймворка, а архитектура которой вы придерживаетесь. В любом случае у вас будет Vue, VueRouter, Vuex и взаимодействие между ними