В убунте (наверно, и в debian) пишется в /var/log/auth.log:
Nov 25 01:12:08 host.domain sudo: galaxy : TTY=pts/1 ; PWD=/home/user ; USER=root ; COMMAND=/bin/bash
В других системах могут писать в другие файлы (/var/log/secure.log и пр.) или в syslog.
Тут написано, как логировать ввод и вывод команд, что позволяет смотреть даже, что делалось после
sudo su -