Это делается апдейтом с подзапросами.
update table tb
set tb.type_id = (select tp.id from types tp where tp.name = tb.type_name limit 1) -- выбираем подзапросом id из справочника по совпадению наименования поля в обновляемой таблице
where tb.type_id is null -- страховка, что будем обновлять не установленные значения
and exists(select 1 from types tp where tp.name = tb.type_name) -- будем ставить ключ, если есть наименование в справочнике types
PS: Прежде чем выполнять update, убедитесь при помощи select с тем же where, что вы вставите нужные для вас значения в поля секции set. По принципу поговорки: "Семь раз select-ни - один раз update-ни".
PPS: Желательно, избегать ситуаций, когда вам периодически нужно нормализовывать структуру данных, в идеале, при insert-е нужно сразу определять ключик, а поле наименования использовать только тогда, когда нужного наименования нет в справочнике.