1. Развернуть где-то Zabbix и использовать его агента. Также в новых версиях Zabbix есть поддержка Telegram. Зарегаете бота, скормите заббиксу его токен и т. д. Всё есть в официальной документации.
2. Использовать сервис для мониторинга cron, они хоть больше и подходят для мониторинга задач, которые запускаются по расписанию (cron, планировщик задач Windows и т.д.). Но под вашу задачу тоже подойдут.
Создаёте на сервере задачу для cron, которая дёргает уникальный URL-сервиса. Если ваша VDS будет недоступна, то получите уведомление на почту или в telegram.
Примеры подобных сервисов:
https://cronbox.ru,
https://healthchecks.io и т.д.